Gerolamo Cardano (1501–1576) beschrieb ¹⁾ eine Aufhängung, bei der ein Kompass in zwei Ringen doppelt drehbar gelagert ist, indem die Aufhängepunkte der Ringlager um 90° Grad gedreht sind. Dies wurde bei Schiffskompassen eingesetzt, damit diese auch bei Schräglage des Schiffes immer waagerecht blieben.
Dieses Ringgehänge (engl. gimbal mountings) wurde auf dem Kontinent als kardanische Aufhängung bekannt, obwohl Cardano nie beanspruchte, der Erfinder zu sein, denn diese Art der Aufhängung 230 vor Christus von Philon als Aufhängung beschrieben.

Fahrzeuge mit Dampfmotoren konnten Achswellen direkt antreiben und benötigten keine Kardanwelle. Diese wurde im Fahrzeugbau eingeführt, weil es sich als günstig erwies, den Verbrennungsmotor über der Vorderachse zu positionieren und damit die Hinterachse anzutreiben.

Das daraus abgeleitete Ringgelenk wird bis heute als Kardangelenk bezeichnet (eng.: universal joint, früher Hooke's joint). Auch dieses ist seit der Antike bekannt und wurde als Element in Turmuhrleitungen erstmals 1664 beschrieben ²⁾

1878 war Amédée Bollées»La Mancelle« das vermutlich erste Motorfahrzeug mit Frontantrieb unter einer Motorhaube, mit Kraftübertragung über eine Kardanwelle auf Stirnräder und mit Ketten auf die hinteren Räder, jedoch noch ein Dampfwagen. ³⁾ Bei den Fahrzeugen mit Verbrennungsmotor führte Renault 1898 den Kardanantrieb serienmäßig ein.

1. Eine Kardanwelle ist auf beiden Seiten kardanisch befestigt und kann wegen ddieser Art der Aufhängung Drehmomente auch seitlich gewinkelt übertragen. Eine Antriebskette kann das nicht.