»Kraftfahrzeuge mit einer bauartbedingten Höchstgeschwindigkeit von mehr als 6 km/h und […] ihre Anhänger« bedürfen einer behördlichen Zulassung zum Straßenverkehr nach der Fahrzeug-Zulassungsverordnung FZV (früher: Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung StVZO). Betriebserlaubnispflichtig, jedoch nicht zulassungspflichtig, sind z. B. Mofas, Kleinkrafträder und Anhänger hinter Motorrädern und bestimmte selbstfahrende Arbeitsmaschinen.

Für die Zulassung werden verlangt:

• eine Typgenehmigung der EU oder des Kraftfahrt-Bundesamtes KA oder
  ersatzweise das Gutachten eines amtlich anerkannten Sachverständigen für den Kraftfahrzeugverkehr;aaSOP nach § 21 Straßenverkehrs-Zulassungs-Ordnung für eine Einzelbetriebserlaubnis;
• eine Haftpflichtversicherung; dafür genügt eine Nummer (auch: elektronischen Versicherungsbestätigung eVB);
• die Prüfbescheinigung der Hauptuntersuchung HU, die die Abgasbescheinigung ASU beinhaltet.

Die Zulassung wird bescheinigt durch

• ein amtliches Kennzeichen und
• die Zulassungsbescheinigung Teil 1 (früher: Fahrzeugschein)

Auch betriebserlaubnispflichtige, jedoch nicht zulassungspflichtige, Fahrzeuge erhalten ein eigenes amtliches Kennzeichen, z.B. ein »Folge-Kennzeichen«. Fahrten ohne Zulassung sind Straftaten und verstoßen gegen das Pflichtversicherungsgesetz und die Abgabenordnung.