Voraussetzung für Pilgerwege sind Kultstätten, die zum Ziel der Pilger werden können. Die ältesten christlichen Kultstätten sind Orte der Bibel wie der Berg Sinai, der Felsendom in Jerusalem oder die Apostelgräber, etwa in Rom und Santiago de Compostela. Kultstätten entstanden aus Heiligen Orten, deren besondere Eigenschaften sie aus der umgebenden Landschaft hervorhoben, oft Berggipfel, Quellen, Höhlen und lassen dabei ältere, heidnische Wurzeln erahnen.

Pilgerziele erzeugen ein Wegenetz, das je nach Anziehungskraft regional, überregional oder kontinental sein kann wie etwa die Jakobswege nach Santiago de Compostela. Mittelalterliche Pilgerwege in Europa lassen sich rekonstruieren durch archäologische Funde von Pilgerzeichen, die für ein Pilgerziel spezifisch waren, und die an der Kleidung getragen (und verloren) wurden. Diese Wegenetze können sich verändern:

• Die Route von Budapest nach Konstantinopel wurde nach der Christianisierung Ungarns und nach der Jahrtausendwende zur Pilgerroute ins Heilige Land. Ab dem 16. Jahrhundert wurde sie als Via traiana bezeichnet, doch war sie im Mittelalter nur noch Relikt eines ursprünglichen römischen Straßennetzes auf dem Balkan (Via militaris), deren römische Achse (Via diagonalis) von Zagreb nach Konstantinopel führte.
• 1155 schrieb Nikúlas Bergsson, Pilger & Abt, das Buch Leiðarvisir, das Wegenetz der Pilger zwischen Skandinavien, Rom und Jerusalem beschreibend.
• Die Pilgerziele am östlichen Mittelmeer wurden durch die Ausbreitung des Islam bis hin zur Eroberung Konstantinopel im 15. Jahrhundert zunehmend unerreichbar.

Als europaweite Wege des Glaubens (paths of faith) sind besonders bekannt

• Via Francigena von Canterbury (Via Cassia) nach Rom
• Via Romea (=Via d’Alemagna, =Via teutonica) auf der römischen Via Claudia Augusta über die Alpen über Treviso, Padua, Ravenna (Via Annia), auf der Via Flaminia über den Appennin, mittels Via Postumia zur Via Aemilia nach Rom.
• Jakobswege: Camino de Santiago (de Compostela)
• die Nidarosvegen nach Trondheim zum Nidarosdom: Olavsvegen, Romerikeweg u.a.

Darüber hinaus lassen sich hunderte von Pilgerwegen finden, die entweder zu bestimmten Orten führen (Chartres, Einsiedeln, Kevelaer, Lourdes, Mont-Saint-Michel, Mont-Sainte-Odile …) oder den Spuren eines bestimmten Heiligen folgen, wie etwa Martin von Tours oder Franz von Assisi. Vergleichbare Pilgerwege gibt es auch im Buddhismus, Hinduismus, Shintoismus, Islam …

• L. Barelli et al. (Hg.)
  Viae Urbis : le strade a Roma nel Medioevo.
  Atti del convegno internazionale, Roma, 18-20.11.2021. 404 S. Roma 2023: Viella.
• Luciano Bassini, Fabrizio Vanni (Hg.)
  Bibliografia sulla via Francigena.
  Prima stesura aggiornata al 31 agosto 1995. Centro Studi Romei, 1995
• Birch, Debra J.
  Pilgrimage to Rome in the Middle Ages. Continuity and Change.
  (= Studies in the History of Medieval Religion, 13) 238 S. Woodbridge Suffolk 1998: Boydell.
• Fabienne Bodan
  Guide des chemins de pèlerinage du monde.
  471 S. Rennes 2018: Éditions Ouest-France. 800 chemins, 5 continents
• Denke, Andrea
  Venedig als Station und Erlebnis auf den Reisen der Jerusalempilger im späten Mittelalter.
  Magisterarbeit Univ. Stuttgart 1997 (=„da ist der Schatz der Welt“) (= Historegio, 4) 257 S. Remshalden 2001: Hennecke.
• Ulrike Kindl
  Weg und Bewegung. Römerstraßen, Pilgerwege, Autobahnen: eine etwas andere Reise nach Rom.
  S. 91–105 in: Weg und Bewegung : medieval and modern encounters. Festschrift in honour of Timothy R. Jackson and Gilbert J. Carr. 214 S. Konstanz 2008: Hartung Gorre. Online
• Külzer, Andreas
  Pilgerwege und Kultorte im östlichen Mittelmeerraum.
  Das Meer und seine Heiligen: zum Einfluß naturräumlicher und geopolitischer Realitäten auf byzantinische Pilgerstätten.
  in: Das Meer und seine Heiligen, S. 177-204. Online
• Lucarno, Guido
  The Camino de Santiago de Compostela (Spain) and The Via Francigena (Italy): a comparison between two important historic pilgrimage routes in Europe.
  International Journal of Religious Tourism and Pilgrimage: 4.7 (2016) 48–58 DOI Online
• Nick Mayhew-Smith, Guy Hayward, Simon Jenkins
  Britain’s pilgrim places The first complete guide to every spiritual treasure.
  608 S. London, 2020: Lifestyle Press/British Pilgrimage Trust's mission.
  600 Pilgerziele in England, Wales und Schottland mit sämtlichen mittelalterlichen Kathedralen, 48 Haupt- und 150 Nebenwegen, siehe Karte online
• Rainer & Cornelia Oefelein
  Pilgerspuren auf mittelalterlichen Glocken in Brandenburg.
  318 S. mit 492 teils farbigen Textabb. und 18 Farbtafeln, Berlin-Brandenburg, 2012: BeBra Wissenschaft Verlag. Inhalt
  Mit Hilfe der Pilgerzeichen auf mehr als 500 Glockentürmen in Brandenburg konnten Ziele und Wege der mittelalterlichen Pilger abgeleitet werden.
• Mihailo Popović
  Von Budapest nach Istanbul. Die Via Traiana im Spiegel der Reiseliteratur des 14. bis 16. Jahrhunderts.
  223 S., Karten. 2. korr. A. Leipzig 2010: Eudora
  Online Der Autor hat bis 1354 sämtliche Reiseberichte als Quellen herangezogen.
• Robert Plötz
  Santiago-Pilgerstraßen in Europa. Wege der Jacobus-Pilger in Europa.
  S. 87-107 in: Benedikt Knoche (Red.): Wege als Ziel. Kolloquium zur Wegeforschung in Münster 30.11.–01.12.2000. (= Veröffentlichungen der Altertumskommission für Westfalen, 13) Münster 2002
• Arturo Carlo Quintavalle (Hg.)
  Le vie del Medioevo.
  Atti del convegno internazionale di studi, Parma, 28.09.–01.10.1998. 439 S. Milano, 2000: Electa. Inhalt
• Ritter, Max
  Inspired by the same desire?: Divergent objectives, routes and destinations of Byzantine monks and Latin pilgrims from the 8th to the 11th centuries.
  S. 275-309 in: Les mobilités monastiques en Orient et en Occident de l'Antiquité tardive au Moyen Âge. (=Tagungsband Rom 2014) École française de Rome 2019. Online mit einer tabellarischen Zeitleiste der Pilger und einer Karte mit See- und Landrouten sowie dem Hinweis auf den unklaren Pilgerbegriff, dieser kann bezeichnet werden als 'Fremder' ξένος, als ein 'Weitgereister' ὁδοιπόρος oder als 'jemand, der grpoe Mühen auf sich nimmt, ein bestimmtes Ziel zu erreichen' προσκυνητής, später verdrängt durch peregrinus.
• Beate Schuster
  Die moralische Geografie des Pilgerwegs im Kreuzzugsbericht Odos von Deuil.
  S. 91–112 in: Ursula Kundert et al. (Hg.): Ausmessen – Darstellen – Inszenieren. Raumkonzepte und die Wiedergabe von Räumen in Mittelalter und früher Neuzeit. Zürich 2007: Chronos.
  → Phantasieorte
• Springer, Otto
  Mittelalterliche Pilgerwege von Skandinavien nach Rom.
  in: Springer, Otto: Arbeiten zur germanischen Philologie und Literatur des Mittelalters.
  München: W. Fink 1975 Seite 339-372
• Stopani, Renato
  Le vie di pellegrinaggio del Medioevo. Gli itinerari per Roma, Gerusalemme, Compostella.
  Con una antologia di fonti. 204 S. Firenze 1991: Le Lettere.
• Vanni, Fabrizio
  Overland Balkan routes in the middle ages. Summary, with a special focus on cultural-political implications.
  Online S. 125-144 in: Euangelia Chatzētryphōnos, (Hg.): Routes of faith in the medieval Mediterranean: history, monuments, people, pilgrimage perspectives : international symposium, Thessalonike 7-10/11/2007: proceedings. 2008 Inhalt
• Wolfzettel, Friedrich
  Pilgerberichte, Pilgerwege und Straßen im Mittelalter. Mentalitätsgeschichtliche Überlegungen zu einem wahrnehmungsgeschichtlichen Problem.
  S. 49−66 in: Kornelia Holzner-Tobisch, Thomas Kühtreiber, Gertrud Blaschitz (Hg.): Die Vielschichtigkeit der Straße. OeAW 2011 DOI
• Zweidler, Reinhard
  Der Frankenweg - Via Francigena
  Der mittelalterliche Pilgerweg von Canterbury nach Rom.
  Stuttgart 2003: Theiss.